連桿機(jī)械臂urdf
1、機(jī)械臂的設(shè)計(jì)精髓在于其獨(dú)特的結(jié)構(gòu)，由剛性構(gòu)件如連桿和關(guān)節(jié)編織而成，它們構(gòu)建出臂腕與末端執(zhí)行器的巧妙組合，賦予了機(jī)械臂卓越的靈活性分類上，機(jī)械臂主要有串聯(lián)與并聯(lián)兩種形式，其中串聯(lián)為主流，每個(gè)關(guān)節(jié)獨(dú)立提供一個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，使得機(jī)械臂能夠精確執(zhí)行任務(wù)自由度的精髓開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)鏈，每個(gè)關(guān)節(jié)就。2、機(jī)械臂的工作原理，簡(jiǎn)而言...